Функция эта называется command_not_found_handle. В Ubuntu она уже используется для вывода сообщения о возможности установить недостающую программу.
Естественно эту функцию можно переопределить в .bashrc, приспособив ее под свои нужды. У меня, например, просто выводится сообщение об отсутствии введенной команды.

function command_not_found_handle {
EXECUTED_CMD=`history | tail -n 1 | awk ‘{$1 = “”; print $0}’ | colrm 1 1`
echo -e “ОноТолЕй СъеЛ 33[1;37m$EXECUTED_CMD33[0;37m. ПЫщЬ пЫщЬ!!!111”
echo -e “Воены УПЧК следят за тобой “‘$USERNAME’
}